Программа беседка: Телепрограмма передач на сегодня, на неделю. Онлайн программа передач — все каналы. Беседка.ТВ

Содержание

Телепрограмма передач на сегодня, на неделю. Онлайн программа передач — все каналы. Беседка.ТВ

Телеканалы
Фильмы
Сериалы

сейчасвесь день18 апреля вторник19 апреля среда20 апреля четверг21 апреля пятница22 апреля суббота23 апреля воскресеньевсе жанрыфильмысериалыспортдетские

НЛО TV

00:00 Программа на данную дату отсутствует

Перший

00:00 ТВ Программа Марафон

Прямой

00:00 ТВ Программа Марафон

Футбол 1

00:00 ТВ Программа Марафон

Футбол 2

00:00 ТВ Программа Марафон

все телеканалы

Новые содержания серий

Сериал «Султан моего сердца» содержание 17 серия

Сериал «Султан моего сердца» содержание 16 серия

Сериал «Султан моего сердца» содержание 15 серия

Сериал «Султан моего сердца» содержание 14 серия

Сериал «Султан моего сердца» содержание 13 серия

Сериал «Султан моего сердца» содержание 12 серия

Сериал «Султан моего сердца» содержание 11 серия

Сериал «Султан моего сердца» содержание 10 серия

Ваш сообщение успешно отправленно.

Спасибо за отзыв и предложения. Мы обязательно учтем ваше мнение. Благодарим что пользуетесь нашим сайтом.

Программа передач 1 канал (Европа) на сегодня. Беседка.ТВ

06:00 Новости

06:05 АнтиФейк

06:35 Жить здорово!

07:20 Владимир Мулявин.

«Песняры», 1 с.

09:00 Новости

09:20 Путь Христа, 1 с.

10:45 Информационный канал

12:00 Новости

12:15 Информационный канал

13:10 Мужское/Женское

14:00 Информационный канал

15:00 Новости

15:20 Информационный канал

16:50 Куклы наследника Тутти

18:00 Время

18:45 Т/с «За полчаса до весны»

19:35 Большая игра

20:40 На футболе с Денисом Казанским

21:10 Подкаст. Лаб, «Песняры» моей жизни»

21:45 Подкаст.Лаб, «Произвольная программа»

22:25 Подкаст.Лаб, «Собрались с мыслями»

23:00 Подкаст.Лаб, «Космические истории»

23:35 Подкаст.Лаб, «Триггеры»

00:00 Новости

00:05 Подкаст. Лаб, «Триггеры»

00:20 Подкаст.Лаб, «Креативные индустрии»

01:05

Т/с «За полчаса до весны»

02:00 Телеканал «Доброе утро»

Gazebo : Учебники

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ : Эта документация предназначена для Gazebo-classic, который был заменен Gazebo. Щелкните здесь, чтобы просмотреть документацию для последней версии Gazebo

. Учебники Gazebo организованы в Guided и Категория . Документация также доступна для API и справочный форум находятся в Gazebo Answers.

Просмотреть все учебники

Направляющий

Набор руководств в стиле учебной программы, рекомендуемый для новичков в Gazebo.

Новичок

Новые пользователи Gazebo

Обзор и установка
Понимание графического интерфейса
Редактор моделей

Бонусный материал

Создание с помощью пользовательского SVG
Редактор зданий
Регистрация и воспроизведение

Промежуточный уровень

Настройка имитации

Построить Velodyne LiDAR
Внешний вид модели
Шум датчика
Загрузить модель Velodyne
Плагин управления
Подключиться к РОС

Расширенный

Внести вклад в Gazebo.

Где код?
Запустите собственную копию Gazebo
Рабочий процесс
Качество кода
Обзор кода

Категория

Отдельные учебные пособия, разбитые по темам. Нажмите на тему, чтобы просмотреть учебные пособия в этой категории.

Установка

Инструкция по установке Gazebo на все платформы опор…

Начать

Добро пожаловать в туториалы Gazebo! Это отличное место, чтобы…

Построить робота

В следующих руководствах описывается создание и изменение. ..

Редактор моделей

В следующих руководствах описывается создание и изменение…

Построй мир

Эти руководства описывают, как создать среду в …

Инструменты и утилиты

Gazebo поставляется с множеством инструментов и утилит. Эти учебники…

Написать плагин

Плагины позволяют управлять моделями, датчиками, свойствами мира…

Плагины

Следующие руководства описывают, как использовать плагины, которые …

Датчики

Симулированный датчик анализирует окружающую среду и выдает …

Использование математики

Gazebo имеет пользовательскую математическую библиотеку. Эти руководства описывают…

Пользовательский ввод

Пользовательский ввод может принимать различные формы, включая взаимодействие с. ..

Подключиться к игроку

Player — это система управления роботом. Эти учебники опис…

Веб-клиент (Gzweb)

Gzweb — это клиент WebGL для Gazebo. Это позволяет вам взаимодействовать …

Подключиться к РОС

ROS — это система управления роботами. Эти руководства описывают…

Транспортная библиотека

Связь между сервером моделирования и клиентом для…

Библиотека физики

Основным компонентом Gazebo являются физические движки. Эти…

Библиотека визуализации

Библиотека рендеринга Gazebo используется для генерации данных датчиков…

Разработка

Индивидуальная настройка Gazebo проста благодаря обширной документации…

DRCSim

Специальные обучающие материалы DARPA Robotics Challenge.

Скрипты (javascript и NodeJs)

Интерфейс сценариев Gazebo: привязки NodeJS для Gazeb…

ГАПТИКС

Ниже приведены учебные пособия, предназначенные для…

Начало работы с Gazebo и ROS 2

Домашняя страница InfoQ Статьи Робототехника с открытым исходным кодом: начало работы с Gazebo и ROS 2

ИИ, машинное обучение и инженерия данных

Лея Эм португальский

Закладки

07 мая 2019 г. 10 мин читать

по

Луиза Пубель

просмотрено

Роланд Миртенс

Напишите для InfoQ

Присоединяйтесь к сообществу экспертов. Увеличьте свою видимость.
Развивайте свою карьеру.Подробнее

Ключевые выводы

Долли — виртуальная роботизированная овца, которая служит практическим введением в Gazebo и ROS 2.
Последняя версия операционной системы для роботов, ROS 2, предлагает знакомые инструменты и возможности, а также новые варианты использования.
Gazebo — это мощный симулятор робота, используемый промышленностью и академическими кругами, который выполняет физические расчеты, генерирует данные датчиков и предоставляет удобные интерфейсы.
Программное обеспечение с открытым исходным кодом снижает входной барьер и ускоряет развитие робототехники.
Робототехники по всему миру используют Gazebo и ROS в различных приложениях, от гуманоидов и дронов до складских роботов и беспилотных автомобилей.

Долли — робот-овца. Долли следует за вами, неся ваши тяжелые вещи. У Долли есть два моторизованных колеса, которые позволяют роботу управлять, и лазерный сканер для обнаружения объектов впереди. В нем также есть немного кода, чтобы найти ближайший объект (предположительно, вы) в лазерном сканировании и управлять колесами, чтобы следовать за ним.

Долли не настоящий робот. Это простая симуляция робота, созданная как введение в некоторые мощные инструменты с открытым исходным кодом, которые робототехники используют во всем мире. Несмотря на то, что Dolly сама по себе довольно проста, она разделяет большую часть своего кода со многими более сложными роботами, такими как беспилотные автомобили, складские роботы, промышленное оружие, квадрокоптеры, роботы-гуманоиды и даже трио роботов на Международной космической станции. Общим для всех них стеком программного обеспечения является ROS, операционная система для роботов. Однако, если быть точным, Долли работает не так, как большинство людей думают сегодня, когда слышат слово «ROS». Долли на самом деле использует последнее поколение ROS, которое называется ROS 2!

Как и предыдущая версия ROS 1, ROS 2 представляет собой набор для разработки программного обеспечения с открытым исходным кодом для приложений робототехники. Разработкой ROS 2 руководит Open Robotics, компания, которая также поддерживает симулятор робота, где живет Долли, под названием Gazebo, а также другое программное и аппаратное обеспечение для роботов с открытым исходным кодом. Эти проекты распространяются под разрешительными лицензиями с открытым исходным кодом, такими как BSD и Apache 2.0, что делает их привлекательными как для научных кругов, так и для промышленности.

Программное обеспечение для роботов

Определение слова «робот» может различаться в зависимости от того, кого вы спрашиваете, но ключевой характеристикой роботов, работающих под управлением ROS и моделируемых в Gazebo, является срабатывание . Так что никаких чат-ботов или спам-ботов; мы говорим о роботах, которые физически способны взаимодействовать с окружающей средой, перемещать себя и даже другие объекты. И это не заводные игрушки, двигающиеся вслепую; они оснащены датчиками, которые позволяют им наблюдать, как мир вокруг них меняется. Связывая все это воедино, у них есть логика, объясняющая эти наблюдения, чтобы принимать обоснованные решения о том, какое движение сделать следующим, чтобы выполнить конкретную задачу. Это известно как цикл чувств-мышлений-действий, и программное обеспечение Долли организовано так, чтобы отражать эти три части.

ROS 2 разрабатывается с целью предложить промышленным и научным кругам стандартную программную платформу, которая будет поддерживать их от исследований и создания прототипов до развертывания и производства. ROS 2 основывается на успехе ROS 1, который уже используется сегодня в различных приложениях робототехники по всему миру. Важной частью этого перехода является сохранение основных концепций и инструментов ROS, которые до сих пор делали ROS столь успешными в сообществе робототехники. Одним из таких хорошо известных понятий является «узел», представляющий собой вычислительную единицу, отвечающую за очень специфическую задачу. Каждая часть цикла чувств-мышлений-действий Долли сопоставляется с узлом. «Лазерный» узел воспринимает окружающий мир, «следящий» узел обрабатывает эти данные, чтобы найти ближайшую точку впереди и генерировать команду с направлением движения, а «дифференциальный привод» перемещает колеса в соответствии с командой (называется так потому, что Dolly — дифференциальный колесный робот). По мере движения Долли показания ее лазера меняются, и цикл начинается снова. Программное обеспечение Dolly для простоты имеет только три узла, но в крупных робототехнических приложениях могут работать сотни узлов, каждый из которых отвечает за отдельную четко определенную задачу.

Самый простой метод связи в ROS использует механизм «многие ко многим издатель-подписчик» через каналы, называемые «темами». Лазерный узел публикует сканы в теме «сканы», на которые подписывается следующий узел; в свою очередь, следующий узел публикует команды движения в топике «cmds», на который подписывается узел diff-drive. Dolly использует только темы, но в дополнение к этому одностороннему типу связи ROS также предлагает механизм запроса-ответа, называемый «сервисами», а также «действия», которые используются для запуска более продолжительного поведения.

При использовании этих шаблонов связи разработчики ROS, как правило, используют стандартизированные сообщения, когда это возможно, что упрощает совместное использование узлов различными проектами. В этой распределенной архитектуре узлы не заботятся о том, с какими другими узлами они разговаривают, их заботит только то, какая тема, услуга или действие используются. Это означает, что если однажды кто-то решит снять колеса Долли и заменить их на пропеллеры, чтобы превратить ее в летающую овцу, ему не нужно будет трогать лазер или следящие узлы. Им нужно будет только поменять узел diff-drive на что-то другое, что переводит команды движения на 9Тема 0183 cmds , соответствующая новому телу робота.

Простота повторного использования кода — одна из самых сильных сторон ROS, поскольку она позволяет разработчикам максимально эффективно использовать результаты работы друг друга. Создавая поверх существующего программного обеспечения в экосистеме ROS, разработчики могут сосредоточиться на уникальных аспектах своих конкретных приложений. Фактически, для реализации Dolly потребовалось написать только узел follow , который содержит менее 100 строк кода. Узлы лазера и diff-drive предоставляются gazebo_ros_pkgs, стандартным пакетом ROS, который создает мост между логикой, специфичной для моделирования, и неспецифической логикой. Когда Dolly будет готова стать физическим роботом, эти узлы будут заменены аппаратно-зависимыми драйверами и контроллерами, но следующий узел можно оставить прежним, поскольку он публикует стандартные сообщения и подписывается на них. Но, как вы можете себе представить, следующий узел — не самая яркая логика робота. На самом деле Долли не может отличить человека от дерева. В реальном приложении разработчики будут использовать другие возможности, предоставляемые сообществом, такие как стек навигации, который позволит Долли автономно перемещаться по миру.

Все упомянутые выше шаблоны связи были перенесены из ROS 1 в ROS 2 и улучшены по ходу дела. В то время как ROS 1 использует настраиваемый уровень связи, ROS 2 построен на основе DDS. DDS — это отраслевой стандарт, проверенный в критически важных приложениях, таких как авиация и атомная энергетика. Подробнее об интеграции DDS можно прочитать в этой статье на InfoQ.

Помимо системы обмена сообщениями, ROS 2 предоставляет мощные инструменты разработчика. Например, RViz – это визуализатор тем ROS, который незаменим при разработке и отладке приложений. Он имеет 3D-сцену, в которой данные из любой части приложения могут отображаться вместе, например, облака точек и системы координат. RViz также предоставляет интерфейсы управления, такие как 3D-маркеры, которые можно перетаскивать для перемещения реального робота. RQt – еще один удобный графический инструмент, который позволяет разработчикам быстро создавать виджеты для взаимодействия с любым аспектом их приложения для робототехники, будь то имитация или нет. На изображении ниже показаны лазерные сканы Долли в RViz, а также представление Gazebo, показывающее визуализацию в симуляции. RViz будет отображать сканы одинаково, независимо от того, моделируются они или исходят от оборудования.

Моделирование

Долли живет внутри Gazebo, робота-симулятора, который выполняет физические вычисления, генерирует синтетические данные датчиков и предлагает удобные интерфейсы. Интерфейсы варьируются от графических инструментов до C++ API, что позволяет пользователям и разработчикам быстрее достигать своих целей. Цель Gazebo — стать наилучшей программной заменой физических роботов. Некоторые из применений Gazebo включают прототипирование новых роботов, разработку новых алгоритмов и моделей поведения, непрерывное интеграционное тестирование и обучение.

В моделировании физический движок обрабатывает то, как Долли взаимодействует с окружающей средой. Это включает в себя такие действия, как гравитация, притягивающая Долли к земле, контакт между колесами и тротуаром и крутящий момент, приложенный к колесам. В Gazebo нет собственного физического движка; вместо этого он предоставляет уровень абстракции, который позволяет интегрировать несколько механизмов. Таким образом, разработчики один раз описывают и программируют своих роботов, а затем выбирают наиболее подходящий физический движок во время выполнения. По умолчанию Gazebo использует Open Dynamics Engine (ODE), но также поставляется с поддержкой Bullet, DART и Simbody.

Dolly оснащена одним датчиком, лазерным сканером, но Gazebo поддерживает более дюжины датчиков, таких как цветные камеры и камеры глубины, IMU и GPS. Разработчики также могут создавать новые сенсоры с помощью C++ API. Датчики, такие как камеры и лазерные сканеры, используют механизм рендеринга Ogre3D для создания изображений мира, а такие датчики, как IMU и гидролокаторы, используют физический движок. Недостатком смоделированных датчиков является то, что они, как правило, слишком совершенны по сравнению с их физическими аналогами. Поэтому важным аспектом API датчиков является возможность добавлять различные типы шума к генерируемым данным, а также нарушать скорость их обновления.

Gazebo имеет богатый графический интерфейс, который помогает пользователям конструировать, анализировать и взаимодействовать со своими симуляциями. Например, городская среда Долли была создана с использованием комбинации сценариев eRuby, трехмерного представления пользовательского интерфейса и виджетов, которые предоставляют подробную информацию о каждой модели в сцене. Во время моделирования 3D-просмотр также является удобным способом визуализации лазерных сканов, а также анализа различных других аспектов, таких как положение суставов, центр масс и даже моменты инерции. Эта способность симуляции обеспечивать рентгеновский вид сцены с воздуха может быть чрезвычайно полезной при итерации алгоритмов, и это то, что трудно, если не невозможно, получить в реальном мире.

Gazebo также позволяет разработчикам взаимодействовать со своими роботами так же, как в реальном мире. Теоретически вы могли бы надеть очки виртуальной реальности и использовать контроллеры, чтобы пнуть Долли, как некоторые робототехники любят делать со своими настоящими роботами. Обратите внимание, что злоупотребление роботами здесь определенно не поощряется. Вместо этого вы можете использовать более деликатные средства, такие как 3D-стрелка, которая толкает робота, чтобы проверить его поведение при восстановлении. Также можно переместить человека, добавить еще одного робота, изменить макет города… все, что поможет развитию вашего конкретного проекта.

Миры в Gazebo описываются с использованием формата описания моделирования. SDF — это формат XML, который позволяет задавать каждый аспект симуляции, от пружины на виляющем хвосте Долли до цвета солнечного света. Пользователи могут комбинировать 3D-модели из онлайн-базы данных со своими собственными, чтобы создавать различные среды для своих роботов. На самом деле вся городская среда вокруг Долли состоит из бесплатных моделей, найденных в онлайн-базе данных Ignition Fuel. Долли сама по себе является пользовательской моделью, и все ее детали можно настроить и улучшить через пользовательский интерфейс или непосредственно в файле SDF.

Пример Долли — одна из самых простых симуляций, которые можно выполнить с помощью Gazebo, но в Интернете доступны различные сложные примеры. Хорошими примерами могут служить соревнования на основе моделирования, такие как Virtual Robotics Challenge, Space Robotics Challenge и предстоящий Subterranean Challenge. Несколько производителей роботов также бесплатно распространяют симуляторы своих роботов Gazebo, например складские роботы Fetch Robotics и дроны Parrot.

С целью решения новых вариантов использования команда Open Robotics активно работает над новым поколением Gazebo, которое называется Ignition. Этот рефакторинг разбивает Gazebo на более мелкие и более повторно используемые библиотеки с уровнями абстракции для физики и механизмов рендеринга, поддержкой запуска больших симуляций, распределенных по компьютерам в облаке, и использованием современных библиотек графического интерфейса (QtQuick) и транспорта (ZeroMQ).

Клон Долли!

Gazebo и ROS 2 находятся всего в нескольких нажатиях клавиш от вас прямо сейчас. Вы можете клонировать Dolly и следовать инструкциям, чтобы запустить простой пример. Существуют также различные учебные пособия по ROS Index и Gazebo Tutorials , охватывающие широкий спектр функций и вариантов использования. Вы можете найти более подробные обсуждения в сообществе ROS Discourse и Gazebo Community, а также ответы на технические вопросы в ROS Answers и Gazebo Answers. И последнее, но не менее важное: посмотрите видео с ROSCon, ежегодной конференции для разработчиков ROS, и не забудьте зарезервировать место на ROSCon 2019., происходящее в Макао.

Об авторе

Луиза Пубель — инженер-программист в Open Robotics, работает над бесплатными инструментами с открытым исходным кодом для робототехники, такими как симулятор роботов Gazebo и операционная система роботов (ROS).

Оцените эту статью

Принятие

Автор связался с

Вдохновился этим контентом? Пишите для InfoQ.

Написание для InfoQ открыл для меня много дверей и расширил карьерные возможности . Я смог глубоко пообщаться с экспертами и лидерами мнений, чтобы узнать больше о темах, которые я освещал. И я также могу распространять свои знания среди более широкого технического сообщества и понимать, как технологии используются в реальном мире.

Вивиан Ху Редактор новостей DevOps @InfoQ; Директор по продуктам @Second State

Запись для InfoQ

Вдохновился этим контентом? Пишите для InfoQ.

Я открыл для себя программу InfoQ для участников в начале этого года и с тех пор наслаждаюсь ею! Система взаимного рецензирования InfoQ не только предоставила мне платформу для обмена знаниями с глобальным сообществом разработчиков программного обеспечения, но и значительно улучшила мои навыки письма . Если вы ищете место, где можно поделиться своим опытом в области программного обеспечения, начните вносить свой вклад в InfoQ.

Огеневведе Эмени Автор статей @InfoQ; Разработчик программного обеспечения, генеральный директор @Pact

Запись для InfoQ

Вдохновился этим контентом? Пишите для InfoQ.

Я начал писать новости для очереди InfoQ .NET, чтобы не отставать от технологий, но получил от этого гораздо больше. Я встретил знающих людей, получил глобальную известность и улучшил свои навыки письма .

Эдин Капич Редактор новостей .NET @InfoQ; Ведущий инженер @Vista, бывший Microsoft MVP

Запись для InfoQ